#ifndef BRIGHT_GEOSHARE_HPP_
#define BRIGHT_GEOSHARE_HPP_

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// 明场(B) -> 暗场(D) 几何结果共享
//
// 背景：本机 4 台相机 BCA/DCA/BTA/DTA 中，B 与 D 是同一工位的两个光照通道
//       （配对：BCA<->DCA, BTA<->DTA），产品/物料在图像中的位置一致，仅明暗场不同。
//       暗场图对比度低，定位(GetEdgeRoi/AI_Edge)与参数自适应(Adapt)不稳定，
//       因此 D 相机直接复用 B 相机算出的：
//         1) 定位结果 m_CutRoi（检测裁切框）
//         2) Adapt 目标：产品旋转外接矩形（rot_cur_roi）
//         3) 产品真实宽高(mm)
//
// 用法：
//   Bright 侧（BCA/BTA）在几何计算完成后 Publish 快照；
//   Dark  侧（DCA/DTA）在需要时 Take 快照（带超时，拿不到则回退自身逻辑）。
//
// 匹配键 = 工位对("CA"/"TA")，不按产品名匹配：实际流程中四个相机可能以各自独立
// 的“产品”送检（如 ET 套图流程按 BCA→BTA→DCA→DTA 顺序各送一次），B 与 D 的产品名
// 并不相同。取用即消费（Take 成功后删除），保证一份明场结果只服务一次暗场，
// 不会把上一块板的坐标复用到下一块板；键集合只有 CA/TA 两个，永不增长。
//
// 线程安全：内部 mutex + condition_variable，可在多相机线程间并发使用。
// 关闭开关：环境变量 AOI_DISABLE_BRIGHT_DARK_SHARE=1（用于 A/B 对比旧行为）。
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#include <string>
#include <map>
#include <mutex>
#include <condition_variable>
#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 等待明场结果的超时(ms)：超时后暗场回退到自身定位/自适应逻辑。
// 明场与暗场同时开始检查，该值只需覆盖明场“拼接 + 粗定位 + Adapt + AI_Edge”的耗时。
static const long kBrightGeoWaitTimeoutMs = 60000;

// 明暗场共享开关（默认开启）
inline bool BrightGeoShareEnabled()
{
	static const bool bEnabled = []() -> bool {
		const char *pEnv = std::getenv("AOI_DISABLE_BRIGHT_DARK_SHARE");
		if (pEnv == nullptr)
		{
			return true;
		}
		std::string s(pEnv);
		return !(s == "1" || s == "true" || s == "TRUE" || s == "on" || s == "ON");
	}();
	return bEnabled;
}

// 相机代码(BCA/BTA/DCA/DTA) -> 工位对(CA/TA)；非预期输入返回空串
inline std::string BrightGeoPairOfCamera(const std::string &strCameraCode)
{
	if (strCameraCode.find("CA") != std::string::npos)
	{
		return "CA";
	}
	if (strCameraCode.find("TA") != std::string::npos)
	{
		return "TA";
	}
	return "";
}

// 是否明场相机（代码以 B 开头，如 BCA/BTA）
inline bool BrightGeoCameraIsBright(const std::string &strCameraCode)
{
	return !strCameraCode.empty() && (strCameraCode[0] == 'B' || strCameraCode[0] == 'b');
}

// 是否暗场相机（代码以 D 开头，如 DCA/DTA）
inline bool BrightGeoCameraIsDark(const std::string &strCameraCode)
{
	return !strCameraCode.empty() && (strCameraCode[0] == 'D' || strCameraCode[0] == 'd');
}

// 共享快照的键：工位对（"CA"/"TA"）
// （注：不按产品名匹配，原因见文件头说明）

// 明场发布给暗场的几何快照
struct BrightGeoSnapshot
{
	std::string strProduct;        // 发布该快照的产品名（仅用于日志追踪）
	bool bValid = false;		  // 快照是否可用于暗场（明场定位流程是否正常完成）
	bool bRoiValid = false;		  // 产品旋转外接矩形是否有效（明场 Adapt 是否成功）
	cv::RotatedRect rotRoi;		  // 产品旋转外接矩形（原图坐标）
	cv::Rect cutRoi;			  // 定位裁切框（原图坐标）
	cv::Size imgSize;			  // 明场拼接图尺寸（暗场做一致性校验）
	float productWidth_mm = 0.f;  // 产品真实宽度(mm)
	float productHeight_mm = 0.f; // 产品真实高度(mm)
};

class BrightGeoShare
{
public:
	static BrightGeoShare &Instance()
	{
		static BrightGeoShare s_ins;
		return s_ins;
	}

	// 明场发布（同一工位对覆盖旧值），唤醒等待中的暗场线程
	void Publish(const std::string &strPair, const BrightGeoSnapshot &snap)
	{
		{
			std::lock_guard<std::mutex> lk(m_mtx);
			m_map[strPair] = snap;
		}
		m_cv.notify_all();
	}

	// 暗场等待并取走明场结果（超时返回 false；成功则取走并删除，一份结果只服务一次）
	bool Take(const std::string &strPair, BrightGeoSnapshot &snap, long nTimeoutMs)
	{
		std::unique_lock<std::mutex> lk(m_mtx);
		bool bOk = m_cv.wait_for(lk, std::chrono::milliseconds(nTimeoutMs),
								 [&]() { return m_map.find(strPair) != m_map.end(); });
		if (!bOk)
		{
			return false;
		}
		auto it = m_map.find(strPair);
		snap = it->second;
		m_map.erase(it);
		return true;
	}

private:
	BrightGeoShare() {}
	~BrightGeoShare() {}

	std::mutex m_mtx;
	std::condition_variable m_cv;
	std::map<std::string, BrightGeoSnapshot> m_map;
};

#endif